| 液压机械手软抓取技术的研究 |
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| 引用本文： | 贾铭新,贾震巍.液压机械手软抓取技术的研究[J].哈尔滨工程大学学报,2002,23(4):77-80. |
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| 作者姓名： | 贾铭新 贾震巍 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 机械手常要进行抓取作业 ,为了能把物体抓住而不因夹持力过大而对物体造成伤害 ,设计了一种具有压觉和滑觉功能的机器人触觉传感器 ,对机械手抓取物体时遇到的问题及相应的施力策略进行研究 ,设计了一种比例因子可调整的模糊控制器 ,并进行了实验研究 .实验证明 ,使用机器人触觉传感器和模糊控制策略机械手能够进行软抓取作业
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| 关 键 词： | 液压 机械手 触觉传感器 模糊控制 |
| 文章编号： | 1006-7043(2002)04-0077-04 |
| 修稿时间： | 2001年11月21 |
Hydraulic Manipulator Soft-grasping |
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| JIA Ming_xin,JIA Zhen_wei.Hydraulic Manipulator Soft-grasping[J].Journal of Harbin Engineering University,2002,23(4):77-80. |
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| Authors: | JIA Ming_xin JIA Zhen_wei |
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| Abstract: | In order to grasp the object without damage to the object due to excessive force given by the manipulator,a tactile sensor with slide sense and force sense is designed. The grasping and tactics of giving force on the object are analyzed in theory,and a fuzzy_controller which is designed to adjust the proportion coefficient. Experiments show that the sensor and the controller can achieve soft_grasping. |
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| Keywords: | hydraulic manipulator tactile sensor fuzzy_control |
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