| M~2SBot新型自重构机器人拓扑构型描述及运动学研究 |
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| 引用本文： | 葛为民,刘振民,王肖锋,刘军,侯晓敏,李强.M~2SBot新型自重构机器人拓扑构型描述及运动学研究[J].机械设计,2015(3):62-67. |
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| 作者姓名： | 葛为民 刘振民 王肖锋 刘军 侯晓敏 李强 |
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| 作者单位： | 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留[2013]1792号第47批);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201210060028);教育部大学生创新创业训练计划资助项目(201310060001) |
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| 摘 要： | 介绍了一种新型自重构机器人系统,研究了基于旋量理论的自重构机器人正、逆运动学算法。在分析M2SBot机器人模块拓扑结构的基础上,建立描述自重构机器人拓扑构型的三元组矩阵;利用拓扑结构信息和模块坐标系间的齐次变换,获得各个模块的运动旋量并自动生成自重构机器人正运动学方程。采用遗传算法求运动学的逆解,在传统遗传算法的基础上提出了"移民"策略和局部优化的改进方案。最后,以双支链构型为例,给出了正运动学方程自动生成的具体步骤,并在MATLAB平台上进行逆运动学仿真,验证了改进遗传算法的有效性。
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| 关 键 词： | 自重构机器人 拓扑描述 旋量理论 遗传算法 |
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