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| 多运动模式机器人动力学建模及仿真 | |
| 作者姓名： | 于常娟 张明路 张建华 吴岳 田颖 |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院;廊坊师范学院数信学院;沧州医学高等专科学校药学系 |
| 基金项目： | 河北省教育厅青年基金资助项目(QN2014122);国家自然科学基金资助项目(61473113);国家863计划资助项目(2011AA040201) |
| 摘 要： | 针对多运动模式机器人单个可变形腿动力学问题进行系统研究,利用Kane动力学分析方法,建立了机器人单个可变形腿的逆动力学模型;借助Maple软件进行仿真,结果表明所建模型的正确性和有效性,可用于单个可变形腿运动控制器的设计;分析了关节转动速度和转动加速度对驱动力矩产生的影响,并分析了各关节驱动力矩中惯性力矩、向心力矩、哥氏力矩及重力矩所占的比例,分析结果有助于进一步规划机构的运动,优化机构设计和选择适当功率的电机。 |
| 关 键 词： | 机器人 动力学 多运动模式 仿真 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |