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| 3-RRS并联机构运动学传动性能分析 | |
| 引用本文： | 郭玉,李彬,赵新华.3-RRS并联机构运动学传动性能分析[J].机械设计,2015(3):72-76. |
| 作者姓名： | 郭玉 李彬 赵新华 |
| 作者单位： | 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275353,51205289);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目(14JCZDJC39100) |
| 摘 要： | 以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺度优化提供了理论依据。 |
| 关 键 词： | 3-RRS并联机器人 位置逆解 雅可比矩阵 传动性能 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |