| 护士助手机器人磁导航方法研究 |
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| 引用本文： | 韩金华,王立权,孟庆鑫. 护士助手机器人磁导航方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2009, 30(4) |
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| 作者姓名： | 韩金华 王立权 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金重点项目 |
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| 摘 要： | 介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统.该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向.烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线.用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上组成.通过测量磁尺与导航线的相对位置,得到机器人实际行驶路径与预行驶路径的偏差角度,进而可以利用此偏差角度修正机器人的前进方向.实验结果表明:该导航方法实现简单,能比较精确地跟踪磁钉导航线.
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| 关 键 词： | 磁阻传感器 磁尺 磁钉 护士助手机器人导航 |
Study on magnetic navigation for nurse assistant robot |
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| Han Jinhua,Wang Liquan,Meng Qingxin. Study on magnetic navigation for nurse assistant robot[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2009, 30(4) |
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| Authors: | Han Jinhua Wang Liquan Meng Qingxin |
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