| 单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计 |
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| 引用本文： | 张思博,董春,李宗帅,刘颜. 单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计[J]. 机械与电子, 2008, 0(3): 57-59 |
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| 作者姓名： | 张思博 董春 李宗帅 刘颜 |
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| 作者单位： | 北京交通大学电气工程学院,北京,100044;北京交通大学电气工程学院,北京,100044;北京交通大学电气工程学院,北京,100044;北京交通大学电气工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 北京交通大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 采用2台直流电机直接同轴相连的方式,建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置,并对此装置进行了介绍.运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制,与基于机械负载逆动力学模型的控制算法相比,能使模拟效果得到提高.最后给出了Simulink下的仿真结果,仿真结果证明了该设计的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 机械负载 动力学模拟 直流电机 |
| 文章编号： | 1001-2257（2008）03-0057-03 |
| 收稿时间： | 2007-09-24 |
| 修稿时间： | 2007-09-24 |
The Experimental Set Design of the Dynamic Emulation of Mechanical Loads about 1-DOF Articulated Robot |
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| ZHANG Si-bo,DONG Chun,LI Zong-shuai,LIU Yan. The Experimental Set Design of the Dynamic Emulation of Mechanical Loads about 1-DOF Articulated Robot[J]. Machinery & Electronics, 2008, 0(3): 57-59 |
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| Authors: | ZHANG Si-bo DONG Chun LI Zong-shuai LIU Yan |
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| Abstract: | A new experimental set mainly consisting of two DC machines direct - link is presented. The speedtracking control scheme for the load emulation DC machine is applied. It is good than the control scheme based on inverse mechanical dynamics. The feasibility and effectivity of the design using speed - tracking control scheme and the new experimental set is proved by the simulation through Matlab/Simulink. |
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| Keywords: | robot mechanical load dynamic emulation DC machine |
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