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| 3-RRS球面并联机构的位置解及工作空间研究 | |
| 作者单位： | ;1.中北大学机械与动力工程学院;2.中北大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 利用螺旋理论对3-RRS球面并联机构进行了运动分析。利用牛顿迭代法求解了3-RRS球面并联机构的运动学正解,应用闭环矢量法建立了3-RRS球面并联机构的位置逆解模型并推导出了相应的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并联机构的8组逆解。实例分析验证了3-RRS球面并联机构位置解的正确性。利用数值搜索法求解了机构的可达工作空间,利用MATLAB编程绘制了机构在不同结构参数下的可达工作空间图,分析了工作空间的变化规律,为3-RRS球面并联机构的应用奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 3-RRS球面并联机构 螺旋理论 位置正解 位置逆解 工作空间 |
Study on the Position Solution and Workspace of 3-RRS Spherical Parallel Mechanism |
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