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| 爬圆锥杆轮式机器人的设计及动力学研究 | |
| 作者单位： | ;1.武汉科技大学冶金装备及控制教育部重点实验室;2.江苏一品环保科技有限公司 |
| 摘 要： | 为实现目前路灯杆的清洗及喷漆工作,在已有爬等直径杆机器人基础上,基于可在圆锥杆上爬行的轮式机器人结构,进行了理论分析计算;将得到的结果导入ADAMS中进行仿真,对上升过程中的侧倾现象进行分析,发现弹簧刚度不够是主要原因;针对弹簧力和杆直径变化关系,重新计算了弹簧刚度,得到了平稳的上升过程;针对弹簧刚度过大出现打滑的现象,最终得到了适合此类结构同样重量机器人的弹簧刚度范围。通过仿真可知,采用上升过程确定的主要参数,机器人下降过程同样稳定。 |
| 关 键 词： | 圆锥杆 轮式 侧倾 打滑 弹簧刚度范围 |
Design and Kinematics Research of Wheel-Based Conical Pole Climbing Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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