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| 基于键合图理论的轨道钳升降系统建模与仿真 | |
| 作者单位： | ;1.东北石油大学计算机与信息技术学院;2.渤海装备辽河重工有限公司;3.中国石油天然气管道局第三工程分公司 |
| 摘 要： | 斜直井齿轮齿条钻机作业时,管柱接箍需要以一定倾斜角度和不同位置进行精确对中,又能相对井架上下运动,传统的液压大钳和铁钻工等管柱上/卸扣装置都不适合于斜直井齿轮齿条钻机。针对这一技术难题,提出了可以沿着钻机井架轨道自由升降的轨道钳系统,设计了该轨道钳系统的升降装置及其液压控制系统。基于键合图理论建立了轨道钳升降系统的数学模型,推导出轨道钳升降系统的动态方程。基于20-sim仿真平台,对轨道钳升降系统进行了动态仿真,验证了所建立的键合图模型的合理性,并分析了系统动态特性产生的原因和影响,可为升降系统的研制和控制提供技术指导。 |
| 关 键 词： | 斜直井 升降系统 功率键合图 动态方程 仿真 |
Modeling and Simulation of Track Clamp Jacking System based on Bond Graph theory |
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