|
|||||
|
|
| 3PUS-S(P)变胞并联机构的位置逆解及工作空间分析 | |
| 作者单位： | ;1.天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 以3PUS-S(P)球面变胞并联机构为研究对象。机构由动平台、静平台、3条PUS支链和1条中间S(P)变胞支链组成,具有2个构态,即构态1(正常构态)和构态2(变胞构态)。构态1时,动平台相对静平台具有3个转动自由度,等效于三自由度球面机构;构态2时,动平台具有1个额外的径向移动自由度。首先,运用矢量代数法,建立机构运动学位置逆解模型;其次,在位置逆解模型的基础上,建立求解机构工作空间的约束条件;最后,以实物样机为研究对象,采用边界搜索法确定该机构的工作空间,为机构进一步的分析与应用奠定基础。 |
| 关 键 词： | 变胞机构 位置逆解 工作空间 |
Analyzing Position and Workspace of a 3PUS-S(P) Parallel Metamorphic Mechanism |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |