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| 六面顶压机狭小空间自动上料机械手设计 | |
| 作者单位： | ;1.中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院 |
| 摘 要： | 为了解决六面顶压机上料空间狭窄、上料环境复杂导致的上料困难的难题,设计一种平面操作机械手完成六面顶压机的上料作业。基于D-H参数法建立了机械手的运动学模型并求得了运动学方程的正解,验证了运动学模型的正确性;利用几何法求得了机械手运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础。使用Solidworks建立了机械手的虚拟样机模型并对其进行了运动仿真,仿真结果验证了机械手连杆参数设计的合理性。制作了物理样机并在六面顶压机上进行了实验,实验结果进一步证明了机械手的结构设计是合理的。 |
| 关 键 词： | 人造金刚石 六面顶压机 上料 机械手 运动学分析 仿真 物理样机 |
Design of Automatic Feeding Manipulator for Narrow Space in Cubic Press |
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| Keywords: | |
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