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| 基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法 | |
| 作者单位： | ;1.重庆交通大学机电与汽车工程学院;2.贵阳市城市轨道交通有限公司运营分公司 |
| 摘 要： | 为了抑制大型双连杆液压柔性机械臂末端振动,以重载上、下料液压柔性机械手臂为研究对象,针对机械臂在运动过程中末端振动的现象,通过伺服液压系统-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩阵,设计一种基于压电反馈驱动系统控制方法,利用机械臂末端搭载的压电敏感传输器、压电驱动器和反演控制设计方法,研究伺服液压缸运动振颤、液压缸与机械臂关节卡顿和机械臂杆件弹性振动对液压柔性机械臂末端振动的影响规律。仿真结果表明,该抑振控制方法稳定性较好,针对液压柔性机械臂能显著减小末端振动,缩短振动衰减时间,定位精度得到明显改善。 |
| 关 键 词： | 液压柔性机械臂 压电反馈驱动系统 反演控制设计 PPF控制算法 |
Vibration Suppression Method of a Hydraulic Flexible Manipulator based on the System of Piezoelectric Feedback Driven |
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