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| 高速平面6杆并联机器人运动学建模与误差分析 | |
| 作者单位： | ;1.天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;2.天津理工大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 并联机器人具有负载能力强、运动速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。平面6杆并联机器人改善了经典平面5杆并联机构工作空间内存在较多的奇异性和承载能力差、刚度低的缺陷。基于高速平面6杆并联机器人结构,建立了运动学正向和逆向求解模型;针对机构存在的基座定位误差、驱动角误差和连杆加工误差对控制精度的影响进行了系统、深入地研究,为实现机器人结构的最优化设计和高速、高精度控制,奠定了理论基础。 |
| 关 键 词： | 高速 并联机器人 运动学 误差分析 |
Kinematic Modeling and Error Analysis of the Plane Six Pole Parallel Robot in High-Speed |
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