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| 考虑多约束的机器人平滑轨迹规划 | |
| 作者单位： | ;1.江西理工大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 由于受电机参数的制约,对机器人进行轨迹规划过程中需要考虑关节速度、关节加速度等多个约束条件。通过对约束条件的分析,提出一种基于参数化修正梯形的时间最优平滑轨迹规划算法。利用参数化修正梯形轨迹规划法将考虑运动学、动力学约束的时间最优轨迹规划转化为两参数的寻优问题,通过遗传算法获得时间最优轨迹。最后利用提出的规划方法对二自由度混联机械手进行轨迹规划,并通过仿真验证了该方法的有效性。结果表明该轨迹规划方法能充分发挥伺服电机的性能,并保证关节加速度和驱动力矩的连续性。 |
| 关 键 词： | 约束 轨迹规划 参数化修正梯形 时间最优 |
Smooth Trajectory Planning for Robot under Multiple Constraint |
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