利用Kinect深度信息的三维点云配准方法研究 |
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作者单位: | ;1.重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室 |
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摘 要: | 针对三维重建中的点云配准问题,提出一种基于点云特征的自动配准算法。利用微软Kinect传感器采集物体的多视角深度图像,提取目标区域并转化为三维点云。对点云进行滤波并估计快速点特征直方图特征,结合双向快速近似最近邻搜索算法得到初始对应点集,并使用随机采样一致性算法确定最终对应点集。根据奇异值分解法求出点云的变换矩阵初始值,在初始配准的基础上运用迭代最近点算法做精细配准。实验结果表明,该配准方法既保证了三维点云的配准质量,又降低了计算复杂度,具有较高的可操作性和鲁棒性。
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关 键 词: | Kinect 三维点云 点云特征 点云配准 |
Research of 3D point-cloud registration method based on depth information of Kinect |
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