一种新型3T2R冗余驱动混联机构的位置逆解和工作空间分析 |
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作者单位: | ;1.中北大学机械与动力工程学院 |
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摘 要: | 提出了一种新型3T2R冗余驱动混联机构。首先,运用螺旋理论分析了该机构实现3T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取与论证;然后,利用解析矢量法建立机构位置逆解方程;随后,基于位置逆解,结合机构的约束条件,运用数值搜索法对其工作空间进行研究,分析机构的性能优越性;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可实现性。
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关 键 词: | 冗余驱动 混联机构 旋量理论 位置逆解 工作空间 |
Inverse Position Solution and Workspace Analysis of a Novel 3T2R Redundantly Actuated Hybrid Mechanism |
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