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| 适应于楼宇环境下运行的新型机器人的设计 | |
| 作者单位： | ;1.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室;2.中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 |
| 摘 要： | 设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子半径近2.5倍垂直障碍的新型机器人。该机器人采用6个驱动轮控制。车身上采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,使其具有平面内的全向移动功能。前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态。6个驱动轮分别安装在机体的攀登机构、爬升机构、稳定机构的高架连杆机构上,使其具有很好的爬楼梯和越障功能。给出了一般结构形式全方位移动系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。优选出了全方位运动系统的最佳结构布局形式。对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及爬楼梯等功能进行了虚拟样机系统仿真验证。 |
| 关 键 词： | 楼宇环境 全向移动 越障功能 运动机理 新型机器人 |
Design of a New Robot for Working in Building Environment |
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