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| 一种新型3-PRS并联机构的位姿误差分析 | |
| 作者单位： | ;1.河南理工大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 针对一种新型3-PRS并联机构的3个基座位置可调、工作空间可变的特点,分析该机构的末端位姿误差,提出了采用几何解析法求该机构的运动学正解,进而推导出动平台末端位姿误差的分析方法,并运用软件仿真3个基座在不同位置时的动平台末端位置和方向。结果表明,3个基座在取不同参数时,末端的位姿误差有明显变化。此研究对该新型3-PRS并联机构的误差补偿提供了有益指导。 |
| 关 键 词： | 新型 3-PRS并联机构 基座可调 正向运动学 位姿 误差 |
Position and Orientation Error Analysis of a New 3-PRS Parallel Mechanism |
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