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| 变形六轮腿式机器人越障性能分析与结构优化设计 | |
| 作者单位： | ;1.武汉科技大学机械自动化学院 |
| 摘 要： | 为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 六轮腿式移动机器人 变形 越障原理 前腿机构 结构优化 |
Obstacle Crossing Performance Analysis and Structural Optimization Design of Deformable Six Wheel-Leg Mobile Robot |
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