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| 一种新型爬缆机器人的越障能力及夹紧机构分析 | |
| 作者单位： | ;1.西南交通大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 在深入研究国内外典型爬升机器人结构的基础上,针对目前斜拉桥跨度增大、缆索增多的趋势设计了一款检测效率高的新型爬缆机器人。通过对新型爬缆机器人正常爬行和越障时的动力学分析,得到了影响机器人越障能力的主要因素,据此对机器人的压紧机构进行了优化设计。为了增加新型机器人工作时的可靠性,提出了丝杠驱动直线导轨的夹紧机构并对丝杠进行了受力变形分析,分析得到这种机构可以解决丝杠的变形失效问题。该机器人结构简单、可靠性高、易于拆卸,对缆索直径的适应性强,有良好的越障性能。 |
| 关 键 词： | 斜拉桥 缆索检测 爬缆机器人 越障性能 夹紧机构 |
Analysis of a New Cable-Climbing Robot Obstacle Capability and the Clamping Mechanism |
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