|
|||||
|
|
| SCARA机器人内模控制方法 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室;2.信息与控制实验教学中心;3.无锡信捷电气有限公司 |
| 摘 要： | 为了使SCARA机器人在外界干扰和模型不精确的情况下具有优良的轨迹跟踪性能,提出一种基于内模控制原理设计SCARA机器人控制器的方法。采用拉格朗日方法获得SCARA机器人动力学模型,将其作为内模控制的估计模型;选择内模滤波器f(S)设计内模控制器Q(S)使其满足稳态误差为零的条件,通过推导得出不同输入信号下的SCARA机器人控制律。通过仿真,将其与自适应模糊滑模控制方法进行对比分析,结果表明所提出的方法轨迹跟踪精度高,抗干扰能力强,控制器参数调节简单。 |
| 关 键 词： | 选择顺应性装配机器手臂(SCARA) 机器人 内模控制(IMC) 扰动 不精确模型 |
Design of SCARA robot controller based on internal model |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |