|
|||||
|
|
| 基于矩阵分解的四关节机械手运动学逆解研究 | |
| 引用本文： | 李小霞,汪木兰,殷红梅,许云飞.基于矩阵分解的四关节机械手运动学逆解研究[J].中国制造业信息化,2014(9). |
| 作者姓名： | 李小霞 汪木兰 殷红梅 许云飞 |
| 作者单位： | 1. 江苏食品药品职业技术学院机电工程系,江苏淮安,223003 2. 南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室,江苏南京,211167 3. 淮安信息职业技术学院机电工程系,江苏淮安,223003 |
| 基金项目： | 淮安市科技项目(SN13064)；江苏省高校自然科学研究基金项目 |
| 摘 要： | 以自主研发的NGR01型四关节机械手为研究对象,基于机械手运动学方程,提出一种实时高精度逆运动学算法。该算法首先通过符号运算将矩阵方程从8阶降到4阶,在消除增根的同时还提高了计算速度。然后通过矩阵分解特征值求解关节变量,保证了逆运动学解的准确性和精度。最后借助Maple数学计算软件验证逆运动学算法的正确性,采用VC++语言和CLAPACK数学运算库实现运动学算法的仿真。验证结果表明,利用该算法求解运动学逆解仅需0.67ms,相对传统的反变换法具有更优的实时高精度性能。 |
| 关 键 词： | 四关节机械手 逆运动学 矩阵分解 实时高精度 |
Inveres Kinematics A glorithm for Four Joint Manipu lator Based on Matrix Decomposition |
|
| LI Xiaoxia,WANG Mulan,YIN Hongmei,XU Yunfei.Inveres Kinematics A glorithm for Four Joint Manipu lator Based on Matrix Decomposition[J].Manufacture Information Engineering of China,2014(9). | |
| Authors: | LI Xiaoxia WANG Mulan YIN Hongmei XU Yunfei |
| Abstract: | |
| Keywords: | Four Joint Manipulator Inverse Kinematics Matrix Decomposition Real-time &High Accuracy |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |