| 排爆机器人五自由度操作臂动力学分析 |
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| 引用本文： | 明添,钱瑞明.排爆机器人五自由度操作臂动力学分析[J].中国制造业信息化,2014(9). |
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| 作者姓名： | 明添 钱瑞明 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程学院,江苏南京,211189 |
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| 摘 要： | 结合排爆机器人的研制,针对安装于排爆机器人移动平台上的五自由度操作臂实际结构,首先测算出操作臂的惯性参数,并由此建立动力学模型,推导出拉格朗日动力学方程和参数;然后模拟排爆抓取任务,规划了操作臂各关节三段式五阶多项式运动规律,由动力学方程仿真求得各关节电机的力矩变化规律,并结合电机性能参数验证了运动规划的合理性。
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| 关 键 词： | 排爆机器人 操作臂 动力学建模 运动规划 动力学分析 |
Dynamic Analysis of Five-DOF Manipulator of Explosive Disposal Robot |
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| MING Tian,QIAN Ruiming.Dynamic Analysis of Five-DOF Manipulator of Explosive Disposal Robot[J].Manufacture Information Engineering of China,2014(9). |
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| Authors: | MING Tian QIAN Ruiming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Explosive Disposal Robot Manipulator Dynamic Model Motion Planning Dynamic Analysis |
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