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| 一类无重置条件的机械臂加速抑制初态误差 迭代学习控制方法 | |
| 作者姓名： | 柴媛媛 孙中波 杨宏韬 李岩 刘克平 |
| 作者单位： | 长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春,130012;长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春,130012;长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春,130012;长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春,130012;长春工业大学 电气与电子工程学院,吉林 长春,130012 |
| 基金项目： | 吉林省科技厅科技支撑计划;长春市科技计划;长春市科技计划;吉林省省级产业创新专项基金项目;吉林省省级产业创新专项基金项目 |
| 摘 要： | 针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真结果验证该方法的可行性和有效性。 |
| 关 键 词： | 初态误差 重置条件 迭代学习控制 机械臂 轨迹跟踪 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |