基于几何约束的双目测距技术研究 |
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引用本文: | 李龙,王翱翔,韩越兴,田应仲,胡慧娟.基于几何约束的双目测距技术研究[J].计量与测试技术,2019,46(7). |
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作者姓名: | 李龙 王翱翔 韩越兴 田应仲 胡慧娟 |
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作者单位: | 上海大学 机电工程与自动化学院,上海,200072;上海大学 机电工程与自动化学院,上海,200072;上海大学 机电工程与自动化学院,上海,200072;上海大学 机电工程与自动化学院,上海,200072;上海大学 机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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基金项目: | 上海市(临港)产业转型升级发展专项“先进激光智能制造装备关键技术研究;示范线建设”资助 |
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摘 要: | 双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务。立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法。首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,并对实时拍摄的左右图像进行ORB特征匹配,以检测图像中物体的特征点对。算法对估计的初始ORB特征点进行RANSAC模型估计,去除误匹配点对应。之后基于点对应之间的距离与斜率对其进行几何关系度量,利用几何约束进一步滤除匹配误差较大的点对应。实验结果说明该算法能有效降低特征的误匹配率,提高了双目测距的准确性与鲁棒性。
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关 键 词: | 立体匹配 特征检测 RANSAC 几何约束 |
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