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| 基于角点PRM的移动机器人路径规划 | |
| 作者姓名： | 宋宇 王志明 |
| 作者单位： | 长春工业大学 计算机科学与工程学院,吉林 长春,130012;长春工业大学 计算机科学与工程学院,吉林 长春,130012 |
| 基金项目： | 吉林省青年科研基金;吉林省十三五科学技术研究资助项目 |
| 摘 要： | 首先使用Harris角点检测算法产生给定地图环境的角点,再从所有角点中取出一定数量的可行点,最后,执行A~*算法后使用Cardinal样条曲线进行路径平滑。在不同地图中,将该算法与其他改进PRM算法对比,制定路径长度与算法用时2个指标,仿真结果表明,基于角点PRM算法提高了窄通道通过率达52%,路径长度最多减少了3%,算法用时最多减少了59%。 |
| 关 键 词： | PRM Harris 路径规划 Cardinal 样条曲线 路径优化 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |