| 基于旋量理论的可重构机器人运动学的研究 |
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| 引用本文： | 王卓,赵杰,王卫忠. 基于旋量理论的可重构机器人运动学的研究[J]. 机械与电子, 2004, 0(7): 13-17 |
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| 作者姓名： | 王卓 赵杰 王卫忠 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 研究了可重构机器人的正、逆运动学算法，应用旋量理论和指数积公式法，而非较常用的D—H法建立运动学模型，得出了与机器人构型无关的正运动学算法，并推导得到通用性较好的迭代计算逆解的数值算法，通过基于实例进行Matlab编程的实现，验证了算法的可行性。
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| 关 键 词： | 可重构机器人 旋量理论 运动学 指数 积公式 |
| 文章编号： | 1001-2257(2004)07-0013-05 |
| 修稿时间： | 2004-05-09 |
Kinematics Research of Reconfigurable Robots Based on the Screw Theory |
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| WANG Zhuo,ZHAO Jie,WANG Weizhong. Kinematics Research of Reconfigurable Robots Based on the Screw Theory[J]. Machinery & Electronics, 2004, 0(7): 13-17 |
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| Authors: | WANG Zhuo ZHAO Jie WANG Weizhong |
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| Abstract: | In this paper, the kinematics algorithms of reconfigurable robots are studied.Based on the screw theory,a geometrics modeling method by means of product of exponentials formula is employed instead of the familiar DH method. Then the forward kinematics regardless of configurations is generated,and an iterative numeric algorithm of inverse kinematics is got.The program of example in Matlab6.5 shows the algorithm is effective. |
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| Keywords: | reconfigurable robot the screw theory kinematics product of exponentials formula |
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