带预定时标平面四杆机构刚体导引综合的代数求解

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足，进一步提高带预定时标平面连杆机构刚体导引综合的精度与效率，提出了一种基于傅氏级数的平面四杆机构刚体导引综合的代数求解方法。依据平面四杆机构连杆转角函数是周期性函数的性质，根据傅氏级数理论，建立了用傅氏级数描述的平面四杆机构连杆转角函数的数学公式，并通过离散傅立叶变换得到连杆转角函数傅氏级数展开的谐波参数，将机构连杆转角函数表示成了以输入曲柄转角为自变量的函数，进而通过分析平面运动中刚体导引标线转角函数与机构连杆转角函数之间的内在联系，得到了二者谐波参数间的函数关系。在此基础上，根据复矢量理论，建立了平面四杆机构的封闭矢量方程，将由傅氏级数表示的连杆转角函数带入机构封闭矢量方程，通过消元、化简将方程进一步转化为仅由机构基本尺寸参数、连杆转角函数谐波参数和输入曲柄转角表示的复数方程。依据复指数的性质，得到了含有机构基本尺寸参数和连杆转角函数谐波参数的表达式，根据前面分析得到连杆转角函数与刚体导引标线转角函数谐波参数间的函数关系进行变量代换，确定了刚体导引标线转角函数谐波参数与机构基本尺寸参数间的函数关系。依据这一函数关系建立了新的平面四杆机构刚体导引综合设计方程，利用配析消元法进一步将综合设计方程化简为含有机构基本尺寸参数和刚体导引标线转角函数谐波参数的一元三次方程，求解得到了方程的解析解，建立了由刚体导引标线转角函数的谐波参数直接计算机构基本尺寸的通用公式。平面四杆机构的基本尺寸确定后，应用离散傅里叶变换计算得到刚体导引位置的谐波参数，根据刚体导引位置和连杆转角函数谐波参数间的关系，推导得到了机构实际尺寸和安装位置参数的计算公式。在理论分析的基础上，进一步归纳总结明确了使用该方法进行机构刚体导引综合的具体步骤，建立了一种求解带预定时标平面四杆机构刚体导引综合问题的代数新方法，并依据综合步骤利用MATLAB软件编写求解程序，通过综合设计实例验证了该方法的有效性和可行性。结果表明：该方法在实现了直接进行带预定时标刚体导引机构综合的同时，克服了精确点法受机构未知量个数限制，无法实现更多刚体导引位置综合的不足。与已有数值图谱法和优化法相比，该方法不需要预先建立数值图谱库，也不需要提供优化初值，其通过方程求解得到综合设计结果，具有求解精度高、计算速度快、可重复性强的优点，更加便于计算机编程，为开发方便快捷的机构综合软件提供了理论基础。

Algebraic Solution for Rigid-body Guidance Synthesis of Planar Four-bar Linkages with Prescribes Timing