| 6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真 |
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| 引用本文： | 魏辉,高锦宏,王殿君,曹宇.6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真[J].机械设计与制造,2015(5). |
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| 作者姓名： | 魏辉 高锦宏 王殿君 曹宇 |
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| 作者单位： | 1. 北京石油化工学院机械工程学院,北京,102617
2. 北京工业大学机电工程学院,北京,100029 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术项目，北京石油化工学院大学生研究训练[URT]计划项目 |
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| 摘 要： | 结合6自由度模块化机器人的结构特点及工况,采用数值法和Matlab平台对机器人的工作空间进行了分析。首先利用D-H(Denavait-Hatrenberg)法对机器人进行正运动学求解,再采用数值法对所求的方程进行分析,并用Matlab软件对分析结果进行仿真,绘制工作空间点云图,并对其外形轮廓图进行拟合,最后通过计算验证了此法的正确性。分析结果为机器人进一步优化及控制系统的设计提供了参考,也为机器人的应用、机器人工作任务的设计及工件的运动和定位提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 模块化机器人 数值法 工作空间 MATLAB |
Workspace Analysis and Simulation for a 6-Degree of Freedom Modular Robot |
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| WEI Hui,GAO Jin-hong,WANG Dian-jun,CAO Yu.Workspace Analysis and Simulation for a 6-Degree of Freedom Modular Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2015(5). |
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| Authors: | WEI Hui GAO Jin-hong WANG Dian-jun CAO Yu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Modular Robot Numerical Method Workspace MATLAB |
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