| 基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析 |
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| 引用本文： | 丁力,吴洪涛,于霜,姚裕.基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析[J].中国制造业信息化,2015(3). |
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| 作者姓名： | 丁力 吴洪涛 于霜 姚裕 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016
2. 南京航空航天大学航空宇航学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省科技支撑计划重点项目( BE2013010-2)；国家自然科学基金资助项目(51375230)；江苏省科技支撑计划重点项目 |
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| 摘 要： | 针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机，基于Kane方法，提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点，首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3－2－1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型，建模过程中考虑到主旋翼陀螺效应对模型的影响，将主旋翼当成刚体，减小了建模的复杂度。其次，通过优化模型使纵横向通道实现解耦，便于姿态控制器的设计。最后，仿真实验展现了小型无人直升机的平移和旋转运动规律，并通过实飞实验反映了小型无人直升机在悬停状态下的动态特性，将实飞实验数据和优化后的仿真结果进行比较，证明了所建模型的有效性。
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| 关 键 词： | 小型无人直升机 陀螺效应 Kane方法 动力学建模 |
Dynamic modeling of a small size unmanned helicopter based on the Kane's method |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | a small size unmanned helicopter gyroscopic effect Kane method dynamics modeling |
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