| 自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究 |
| |
| 引用本文： | 张月,葛为民,王肖锋,侯晓敏. 自重构机器人的拓扑描述和重构策略研究[J]. 机械设计与制造, 2015, 0(3): 177-180,184 |
| |
| 作者姓名： | 张月 葛为民 王肖锋 侯晓敏 |
| |
| 作者单位： | 1. 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384;天津理工大学自动化学院,天津300384
2. 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津,300384 |
| |
| 基金项目： | 教育部留学回国人员科研启动基金，天津市自然科学基金项目，教育部大学生创新创业训练计划项目，教育部大学生创新创业训练计划项目 |
| |
| 摘 要： | 为了完整描述自重构机器人整体结构的拓扑关系,提出了一种新的拓扑空间连接矩阵SCM。该矩阵通过模块间的连接状态以及单个模块的内架转角信息,能够自动识别系统中的运动支链并生成对应的运动学方程,为重构策略提供理论支撑。然后,根据单元模块的运动特点和主、被动连接面间的连接限制,文章结合SCM提出了一种无编号的分布式重构策略。将SCM与该重构策略相结合,可实现构型间的重构变换。最后,通过仿真实验,验证了该分布式重构策略的有效性。
|
| 关 键 词： | 自重构机器人 连接矩阵 重构策略 Webots仿真 |
Topological Description and Research on Reconfiguration Strategy of Self-Reconfigurable Robot |
| |
| ZHANG Yue,GE Wei-min,WANG Xiao-feng,HOU Xiao-min. Topological Description and Research on Reconfiguration Strategy of Self-Reconfigurable Robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2015, 0(3): 177-180,184 |
| |
| Authors: | ZHANG Yue GE Wei-min WANG Xiao-feng HOU Xiao-min |
| |
| Affiliation: | ZHANG Yue;GE Wei-min;WANG Xiao-feng;HOU Xiao-min;Tianjin Key Laboratory of the Modern Design in Electromechanical System & Control Technology;School of Electrical Engineering,Tianjin University of Technology; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Self-Reconfigurable Robot Connection Matrix Reconfigurable Strategy Simulation of Webots |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
