| Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究 |
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| 引用本文： | 梁艳阳,王效杰,刘恒.Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究[J].机械设计与制造,2015(2):154-156,160. |
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| 作者姓名： | 梁艳阳 王效杰 刘恒 |
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| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院,四川绵阳,621010 |
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| 摘 要： | 研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系。工作空间是机器人性能的重要指标之一。但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿。因此,用规则的期望工作空间取代实际工作空间是一个很好的选择。机器人工作空间的大小直接有机器人的结构参数决定,因此研究机器人结构参数与工作空间之间的关系非常有意义。在归一化空间中绘制了Delta机器人结构参数与内接期望工作空间体积之间的映射关系图,并讨论了它们之间的关系。结果对Delta机器人的机构设计等具有指导意义。
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| 关 键 词： | Delta机器人 结构参数 内接期望工作空间 归一化空间 |
Research on the Relationship Between Delta Robot Structure Parameters and Its Desired Workspace |
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| LIANG Yan-yang,WANG Xiao-jie,LIU Heng.Research on the Relationship Between Delta Robot Structure Parameters and Its Desired Workspace[J].Machinery Design & Manufacture,2015(2):154-156,160. |
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| Authors: | LIANG Yan-yang WANG Xiao-jie LIU Heng |
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| Affiliation: | LIANG Yan-yang;WANG Xiao-jie;LIU Heng;School of Information Engineering,Southwest University of Science and Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Delta Robot Structure Parameters Inscribed Desired Workspace Normalized Space |
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