| 6R工业机器人刚度分析 |
| |
| 引用本文： | 张永贵,刘晨荣,刘鹏. 6R工业机器人刚度分析[J]. 机械设计与制造, 2015, 0(2): 257-260 |
| |
| 作者姓名： | 张永贵 刘晨荣 刘鹏 |
| |
| 作者单位： | 兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州73005 |
| |
| 摘 要： | 针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。
|
| 关 键 词： | 工业机器人 柔度矩阵 刚度椭球 |
6R Industrial Robot Stiffness Analysis |
| |
| ZHANG Yong-gui,LIU Chen-rong,LIU Peng. 6R Industrial Robot Stiffness Analysis[J]. Machinery Design & Manufacture, 2015, 0(2): 257-260 |
| |
| Authors: | ZHANG Yong-gui LIU Chen-rong LIU Peng |
| |
| Affiliation: | ZHANG Yong-gui;LIU Chen-rong;LIU Peng;College of Mechanical and Electrical Engineering of Lanzhou University of Technology; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Industrial Robot Flexibility matrix Stiffness Ellipsoid |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
