| 一种新型四自由度混联机器人的设计与分析 |
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| 引用本文： | 李伟,王权,何兵,管健. 一种新型四自由度混联机器人的设计与分析[J]. 机械设计与制造, 2015, 0(5) |
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| 作者姓名： | 李伟 王权 何兵 管健 |
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| 作者单位： | 郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,450002 |
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| 基金项目： | 河南省高校科技创新团队支持计划资助 |
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| 摘 要： | 通过对机器人串并联结构的分析,设计了一种新型的四自由度混联机器人,克服了同类机器人腕部俯仰电机不容易被安放在机架上的困难。将控制电机都设计在机架上,大小臂电机不同轴,腕部俯仰电机与大臂电机同轴,通过一种双平行四边形机构实现腕部俯仰动作,结构简单、俯仰角容易控制,俯仰运动不受大小臂运动的影响而发生牵连运动。腕部俯仰驱动的传动件为连杆,与大小臂以并联的形式进行连接,对机器人模型进行静力学分析,分析结果表明这种腕部俯仰机构能够提高机械臂的抗弯刚度。
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| 关 键 词： | 混联机器人 腕部俯仰 连杆 远距离驱动 抗弯刚度 静力分析 |
Design and Analysis of a New 4-DOF Hybrid Robot |
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| LI Wei,WANG Quan,HE Bing,GUAN Jian. Design and Analysis of a New 4-DOF Hybrid Robot[J]. Machinery Design & Manufacture, 2015, 0(5) |
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| Authors: | LI Wei WANG Quan HE Bing GUAN Jian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Hybrid Robot Wrist Pitch Link Rod Long Distance Driving Flexural Rigidity Static Analysis |
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