| 基于分解控制的转台非线性摩擦补偿控制 |
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| 引用本文： | 王青伟,刘正华,尔联洁.基于分解控制的转台非线性摩擦补偿控制[J].计算机仿真,2006,23(7):275-279. |
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| 作者姓名： | 王青伟 刘正华 尔联洁 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 为解决三轴飞行仿真转台的非线性摩擦问题，该文首先分析了转台中的非线性参数摩擦模型的特性，并将其线性化，得到线性化动态状态变化摩擦模型。其次，采用分解控制算法对不同类型的摩擦分别设计摩擦补偿器，然后综合出整体的控制率。其中常规控制器用来补偿名义模型；自适应补偿器用来补偿可参数化摩擦模型；鲁棒补偿器用来补偿非参数化摩擦模型。最后，分析和仿真研究表明：该摩擦补偿方法有效可靠。
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| 关 键 词： | 摩擦模型 分解控制 自适应控制 鲁棒控制 |
| 文章编号： | 1006-9348(2006)07-0275-05 |
| 收稿时间： | 2004-06-15 |
| 修稿时间： | 2004年6月15日 |
Nonlinear Friction Decomposition Control of Flight Motion Simulator |
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| WANG Qing-wei,LIU Zheng-hua,ER Lian-jie.Nonlinear Friction Decomposition Control of Flight Motion Simulator[J].Computer Simulation,2006,23(7):275-279. |
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| Authors: | WANG Qing-wei LIU Zheng-hua ER Lian-jie |
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| Abstract: | In order to solve the nonlinear friction of flight motion simulator,a nonlinear friction model is analyzed and linearized.The linear dynamic state variable friction model is deduced.Secondly,a decomposition control scheme is proposed.Different friction compensation methods are designed aimed at different types of friction.The whole control law is thus concluded,of which a nominal control term compensates for the nominal model,an adaptive compensator compensates for parametric friction,and a robust compensator compensates for non-parametric friction.Lastly,analysis and simulation have confirmed:the friction decomposition control scheme is effective and credible. |
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| Keywords: | Friction model Decomposition control Adaptive control Robust control |
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