| 基于PSO的空间机械臂轨迹规划技术研究 |
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| 引用本文： | 刘正雄,黄攀峰,闫杰.基于PSO的空间机械臂轨迹规划技术研究[J].计算机仿真,2010,27(11). |
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| 作者姓名： | 刘正雄 黄攀峰 闫杰 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，教育部新世纪优秀人才支持计划项目 |
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| 摘 要： | 研究机器人的机械臂轨迹优化问题,空间机器人系统的机械臂和基座之间存在动力学耦合,基座姿态稳定性容易受到机械臂运动的反作用干扰.为了使空间机器人系统的姿态稳定性不受的影响,提出了一种基于PSO(粒子群优化算法)的参数化5-3-5轨迹规划方法.利用PSO的优化能力找到合适的参数组合,进行关节空间轨迹规划.通过对比实验,运用动力学仿真对方法的有效性进行了验证.仿真结果表明,方法规划出的轨迹运动光滑,且按段轨迹运动机械臂对基座姿态的扰动符合预期要求,证明规划轨迹的有效性.
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| 关 键 词： | 空间机器人 关节空间 轨迹规划 粒子群优化算法 |
Trajectory Planning of Space Manipulator Using PSO |
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| LIU Zheng-xiong,HUANG Pan-feng,YAN Jie.Trajectory Planning of Space Manipulator Using PSO[J].Computer Simulation,2010,27(11). |
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| Authors: | LIU Zheng-xiong HUANG Pan-feng YAN Jie |
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