| 模糊趋近律滑模变结构的二级倒立摆系统控制仿真 |
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| 引用本文： | 张志强,李战明.模糊趋近律滑模变结构的二级倒立摆系统控制仿真[J].西华大学学报(自然科学版),2008,27(1):81-84. |
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| 作者姓名： | 张志强 李战明 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃,兰州,730050 |
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| 摘 要： | 运用一种模糊趋近律滑模控制策略,将模糊逻辑控制与趋近律相结合,推导设计出模糊趋近律的滑模变结构控制器,并对二级倒立摆系统进行了有效控制.仿真结果表明这种控制方法既保证了趋近运动的快速性,又保留了滑膜控制系统的鲁棒性,同时有效地抑制了系统抖振.
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| 关 键 词： | 二级倒立摆 模糊控制 滑膜控制 趋近律 模糊趋近律 滑模变结构 二级倒立摆系统 控制仿真 Inverted Pendulum Reaching Law Fuzzy Based Control Mode 抖振 鲁棒性 控制系统 滑膜 快速性 运动 控制方法 仿真结果 控制器 设计 |
| 文章编号： | 1673-159X（2008）01-0081-04 |
| 收稿时间： | 2007-09-15 |
| 修稿时间： | 2007年9月15日 |
Sliding Mode Control Based on Fuzzy Reaching Law for an Inverted Pendulum |
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| ZHANG Zhi-qiang,LI Zhan-ming.Sliding Mode Control Based on Fuzzy Reaching Law for an Inverted Pendulum[J].Journal of Xihua University:Natural Science Edition,2008,27(1):81-84. |
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| Authors: | ZHANG Zhi-qiang LI Zhan-ming |
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| Abstract: | The sliding mode control strategy based on fuzzy reaching law is proposed to control a double inverted pendulum system.By introducing fuzzy logic to the sliding mode control,the robustness of the control system is retained and the system chattering is solved.The computer simulation results verify the validity of the sliding mode control method based on fuzzy reaching law. |
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| Keywords: | double inverted pendulum fuzzy logic control sliding mode control reaching law |
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