制孔末端执行器同步控制与误差分析

基于并联机构的航空末端执行器在制孔的过程中，保证其运动控制精度是十分重要的，由于并联机构中存在多条运动支链，因此需要考虑它们的耦合关系和运动协调能力。以改进的3RRR并联机构作为研究对象，进行其驱动关节的同步控制研究。首先根据3个驱动关节转角建立动力学方程，并考虑到各个支链间存在耦合约束力，基于一种各个驱动关节同步控制器，将跟踪误差和同步误差的均方根作为性能指标，对改进3RRR并联机构进行控制实验。在实验中将增广比例微分（PD）控制器与驱动关节同步控制器进行对比，验证了驱动关节同步控制器的有效性，证明了考虑支链间协调性的控制器对改善并联机构的运动精度具有重要作用。