基于正四面体结构的空间四足爬壁机器人

提出了一种基于正四面体结构的四足爬壁机器人。该机器人采用真空吸附方式，其四只爬行足相互独立，围绕机体中心呈空间正四面体中心对称分布。将机器人的爬行足结构分为大腿、小腿、伸长腿以及足部，四部分协调配合工作；通过四只爬行足交替吸附表面与悬浮来完成机器人的运动，可以使该机器人实现平面爬行、越障、立体空间爬行以及壁面作业等功能。