| NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究 |
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| 引用本文： | 张凤,黄陆君,袁帅,戴敬,黄宽.NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究[J].控制工程,2015,22(1):14-19. |
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| 作者姓名： | 张凤 黄陆君 袁帅 戴敬 黄宽 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学 信息与控制工程学院,辽宁 沈阳,110168 |
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| 基金项目： | 国家青年基金，住房和城乡建设部科技项目，沈阳建筑大学青年基金 |
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| 摘 要： | 针对室内移动机器人基于接收信号强度(RSSI,Received Signal Strength Indication)测距定位存在非视距(NLOS,Not-line-of-sight)传播问题,提出一种利用运动模型预测RSSI并修正NLOS测量的定位算法。首先结合移动机器人运动模型预测位置和信号强度RSSI,进而实现NLOS误差判定和测量修正;然后结合步长将移动机器人限制到圆域内,采用改进三边定位算法定位;最后使用扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman Filter)进行定位结果优化,得到位置的优化估计。仿真实验表明,该方法能有效地提高定位精度,能有效抑制具有较大量值的NLOS误差,是NLOS环境下一种有效的定位方法。
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| 关 键 词： | 移动机器人 定位 改进三边测量 扩展卡尔曼滤波 |
Reach on Robot Localization Based on EKF in NLOS Environment |
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| ZHANG Feng,HUANG Lu-jun,YUAN Shuai,DAI Jing,Huang Kuan.Reach on Robot Localization Based on EKF in NLOS Environment[J].Control Engineering of China,2015,22(1):14-19. |
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| Authors: | ZHANG Feng HUANG Lu-jun YUAN Shuai DAI Jing Huang Kuan |
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| Affiliation: | ZHANG Feng;HUANG Lu-jun;YUAN Shuai;DAI Jing;Huang Kuan;Faculty of Information & Control Engineering, Shenyang Jianzhu University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot localization improved trilateration extended Kalman Filter |
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