| 基于人工势场法与入侵杂草法路径规划研究 |
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| 引用本文： | 李海峰,马斌,陈浩男,陈劲超,王鑫. 基于人工势场法与入侵杂草法路径规划研究[J]. 控制工程, 2015, 22(1): 38-44 |
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| 作者姓名： | 李海峰 马斌 陈浩男 陈劲超 王鑫 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学 信息与控制工程学院,辽宁 沈阳,110168 |
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| 基金项目： | 住建部课题(2012-K8-33)；住建部课题(2013-K1-48)；国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人路径规划研究中,移动机器人路径规划易陷入局部极小值,缺乏全局指导性及路径规划效率不高,甚至目的地不可达的问题,这里给出相应的研究方法。通过合理布局超声波探头位置,利用改进人工势场法进行移动机器人的路径规划;对移动机器人陷入局部极小值点的问题,采用入侵杂草算法在全局内有指导性的产生最优子目的地,并根据子目的地重新分配空间内的引力势,引导移动机器人摆脱"陷阱"。Matlab仿真实验表明,本文提出的路径规划算法不仅在一般环境中,而且在相对复杂的环也能引导陷入局部极小值点的移动机准确、安全到达指定目的地。为此算法主要参数选取匹配合理时,可对路径进行优化。该算法在解决局部极小值点的问题具有较高全局指导性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 改进人工势场法 入侵杂草法 |
Path Planning Research Based on Artificial Potential Field Method with Invasive Weed Method |
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| LI Hai-feng,MA Bin,CHEN Hao-nan,CHEN Jin-chao,WANG Xin. Path Planning Research Based on Artificial Potential Field Method with Invasive Weed Method[J]. Control Engineering of China, 2015, 22(1): 38-44 |
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| Authors: | LI Hai-feng MA Bin CHEN Hao-nan CHEN Jin-chao WANG Xin |
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| Affiliation: | LI Hai-feng;MA Bin;CHEN Hao-nan;CHEN Jin-chao;WANG Xin;School of Information and Control Engineering,Shenyang Jianzhu University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot path planning improved artificial potential field invasive weed optimization |
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