| 基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真 |
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| 引用本文： | 吴瑕,訾斌,林俊.基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真[J].制造业自动化,2012,34(13):47-51. |
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| 作者姓名： | 吴瑕 訾斌 林俊 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学机电工程学院,徐州,221116 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架。考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法。进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布。联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显。
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| 关 键 词： | 柔索并联机器人 模糊控制 联合仿真 |
Co-simulation of monitoring system for cable parallel manipulator based on Matlab and LabVIEW |
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| WU Xia
,
ZI Bin
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LIN Jun.Co-simulation of monitoring system for cable parallel manipulator based on Matlab and LabVIEW[J].Manufacturing Automation,2012,34(13):47-51. |
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| Authors: | WU Xia ZI Bin LIN Jun |
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| Affiliation: | WU Xia,ZI Bin,LIN Jun |
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