| 柔性冗余度机器人的振动控制 |
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| 引用本文： | 张龙君 张绪平. 柔性冗余度机器人的振动控制[J]. 中国制造业信息化, 2006, 35(7): 68-71 |
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| 作者姓名： | 张龙君 张绪平 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机电学院,北京100022 |
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| 基金项目： | 北京市科技新星资助项目B类（2003t304） |
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| 摘 要： | 研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性，经运动规划提高机器人的运动精度；然后在此基础上，在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例，验证了这两种控制策略结合的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 冗余度 主动控制 |
| 收稿时间： | 2006-04-20 |
The Vibration Control of Flexible Redundant Robot |
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| ZHANG Long- jun, ZHANG Xu- ping. The Vibration Control of Flexible Redundant Robot[J]. Manufacture Information Engineering of China, 2006, 35(7): 68-71 |
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| Authors: | ZHANG Long- jun ZHANG Xu- ping |
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| Affiliation: | Beijing University of Technology, Beijing, 100022, China |
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| Abstract: | It researches the vibration control problem about flexible redundant robot. Using the redundancy of the manipulators, it reduces the endpoint error through motion plan. With active control method which features piezoceramic actuators and strain gage sensors on the flexible links, the strain of the links can be reduced. As an illustrative instance, the strategy is utilized to control a 3R planar flexible redundant robot. The simulation results show that the strategy is effective. |
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| Keywords: | Flexible Robot Redundancy Active Control |
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