| 基于地形预测与修正的搜救机器人可通过度 |
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| 引用本文： | 郭晏,包加桐,宋爱国,唐鸿儒. 基于地形预测与修正的搜救机器人可通过度[J]. 机器人, 2009, 31(5): 1 |
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| 作者姓名： | 郭晏 包加桐 宋爱国 唐鸿儒 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工稃学院,江苏,南京,210096
2. 扬州大学能源与动力工程学院,江苏,扬州,225009 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
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| 摘 要： | 针对搜救机器人的自主导航问题，提出了一种新的可通过度计算算法．文中定义的可通过度包含预测可通过度和实时可通过度两个部分．通过图像处理的方法计算前方地面的粗糙度和起伏度从而得到预测可通过度，机器人向可通过度最大的区域运动，在运动过程中通过测量车体的姿态变化率和履带与地面的打滑度来修正预测可通过度对机器人的导引带来的偏差，并通过旋转式超声测距数据获取距离信息，去除障碍物对纹理信息的干扰．野外条件下的实际运行实验证明了该导航算法的有效性．
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| 关 键 词： | 搜救机器人 可通过度 纹理分析 自主导航 |
Traversability for Search and Rescue Robot Based on Terrain Prediction and Correction |
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| GUO Yan,BAO Jiatong,SONG Aiguo,TANG Hongru. Traversability for Search and Rescue Robot Based on Terrain Prediction and Correction[J]. Robot, 2009, 31(5): 1 |
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| Authors: | GUO Yan BAO Jiatong SONG Aiguo TANG Hongru |
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| Affiliation: | 1.School of Instrument Science and Engineering;Southeast University;Nanjing 210096;China;2.School of Energy and Power Engineering;Yangzhou University;Yangzhou 225009;China |
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| Abstract: | A new algorithm for computing traversability of search and rescue robot is presented based on terrain prediction and correction to realize autonomous navigation.The traversability in this paper includes pre-traversability and real-time traversability.The pre-traversability is obtained by calculating terrain roughness and waviness in front of the robot with image processing methods,and the robot will follow a trace with maximum pre-traversability.During the running time,the posture variations of robot and th... |
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| Keywords: | search and rescue robot traversability texture analysis autonomous navigation |
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