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| 基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究 | |
| 引用本文： | 张伟军,彭商贤,刘大维,张洪刚.基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究[J].机器人,1998,20(3):207-213. |
| 作者姓名： | 张伟军 彭商贤 刘大维 张洪刚 |
| 作者单位： | 天津大学智能机械研究所 |
| 摘 要： | 本文基于装配过程离散控制的思想，以扩展库所／变迁网对装配过程进行作业建模，提出了装配状态优化变迁序列的生成方法和算法．该方法有利于在不确定性存在时在任务级上实现装配过程的控制． |
| 关 键 词： | PETRI网 机器人装配 不确定性 最优装配路径 |
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