| 基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究 |
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| 引用本文： | 谷侃锋,赵明扬.基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究[J].机器人,2008,30(2):1-122. |
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| 作者姓名： | 谷侃锋 赵明扬 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 中国科学院方向性预先研究项目 |
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| 摘 要： | 基于车轮滑转率和车轮地面力学，研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将
月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数，结合车辆地面力学理论并考
虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正，建立了月球车的动力学模型.判断车轮是否发生过
度下陷的标准为土壤所提供给驱动轮的土壤推力能否克服土壤对车轮的阻力.利用建立的动
力学模型，计算出能够保证车轮不会过度下陷的期望滑转率.考虑到月球车动力学系统的非
线性和不确定性，设计了以车轮滑转率为状态变量的滑模驱动控制器.仿真结果表明，采用
该控制器可以较快地跟踪期望滑转率，避免车轮的过度滑转下陷，保证月球车能够在软质路
面上正常行驶.
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| 关 键 词： | 月球车 车轮下陷 滑转率 软路面 滑模控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0117-06 |
| 修稿时间： | 2007年4月19日 |
Study on Driving Control Method of a Six-Wheeled Tandem Lunar Rover Based on Slip Ratio |
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| GU Kan-feng,ZHAO Ming-yang.Study on Driving Control Method of a Six-Wheeled Tandem Lunar Rover Based on Slip Ratio[J].Robot,2008,30(2):1-122. |
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| Authors: | GU Kan-feng ZHAO Ming-yang |
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| Affiliation: | GU Kan-feng1,2,ZHAO Ming-yang1(1.Robotics Laboratory,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China,2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | Based on slip ratio and terramechanics of the wheels,this paper investigates the problem of excessive sinkage of lunar rover wheel on the loose lunar soil.The sinkage of lunar rover wheel and the wheel-soil interaction forces are modeled as a function of wheel slip ratio.Dynamical model of the lunar rover is established,which incorporates the terramechanics theory and calibrats the parameters of soil by the theory of multi-pass performance of tandem wheels.Then regarding whether the effective traction force... |
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| Keywords: | lunar rover wheel sinkage slip ratio soft road condition sliding mode control |
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