| 操作机主运动机构的解耦性研究 |
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| 引用本文： | 童幸,高峰,张勇. 操作机主运动机构的解耦性研究[J]. 机械工程学报, 2010, 46(11). DOI: 10.3901/JME.2010.11.014 |
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| 作者姓名： | 童幸 高峰 张勇 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划，国家自然科学基金重点，国家高技术研究发展计划(863计划 |
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| 摘 要： | 巨型重载操作机是极限制造装备技术的重要体现,为了降低操作机的控制难度,研究3种常见锻造操作机主运动机构的解耦性问题。建立3种锻造操作机的运动学模型,并求解机构的速度输入—输出关系矩阵,发现在传统的输出参数定义下,3种操作机的输入始终处于耦合状态。根据实际工作状态重新定义输出参数,在此基础上提出一个新的解耦定义方法。分别单独求解每个动作下的速度的输入—输出关系矩阵,并且利用Matlab仿真验证,发现其中一种操作机的主运动机构是完全解耦的,而另外两种操作机属于部分解耦。从锻造操作机主运动机构的解耦过程来看,重新定义输出是一种直观的解耦方法,该方法为并联机构的解耦提供一种新思路。
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| 关 键 词： | 锻造操作机 主运动 解耦 并联机构 |
Research on Decoupling Performance of Major-motion Mechanism for Forging Manipulators |
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| TONG Xing,GAO Feng,ZHANG Yong. Research on Decoupling Performance of Major-motion Mechanism for Forging Manipulators[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(11). DOI: 10.3901/JME.2010.11.014 |
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| Authors: | TONG Xing GAO Feng ZHANG Yong |
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| Affiliation: | TONG Xing GAO Feng ZHANG Yong (State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240) |
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| Abstract: | Heavy-duty forging manipulators play an important role in the extreme manufacturing. Decoupling performance of major-motion mechanism for three commonly used forging manipulators is studied to simplify the control of manipulators. The kinematics of the forging manipulators are analyzed,and the input-output relationship matrix in terms of velocity shows that all the three types of forging manipulators are coupled according to the definition of conventional output parameters. A new decoupling concept is estab... |
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| Keywords: | Forging manipulator Major-motion Decupling Parallel mechanism |
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