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| 六自由度并联机器人工作空间分析 | |
| 引用本文： | 王铁军,刘全凯,郝长中.六自由度并联机器人工作空间分析[J].沈阳理工大学学报,1999,18(3):21-25. |
| 作者姓名： | 王铁军 刘全凯 郝长中 |
| 作者单位： | 1. 沈阳工业学院汽车分院,沈阳110015 2. 沈阳航天三菱发动机制造公司 3. 沈阳工业学院 |
| 基金项目： | 沈阳市21 世纪人才基金 |
| 摘 要： | 介绍了基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法，对六自由度并联机器人的位置工作空间、姿态工作空间以及考虑了关节几何约束的并联机器人的工作空间等问题作了讨论，并得到了并联机器人工作空间的实体模型． |
| 关 键 词： | 机械臂/并联机械臂 机构 工作空间 |
| 修稿时间： | :1999-03-2 |
Workspace Analysis for a Six Dofs Parallel Manipulator |
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| Wang Tiejun,Liu Quankai,Hao Changzhong.Workspace Analysis for a Six Dofs Parallel Manipulator[J].Transactions of Shenyang Ligong University,1999,18(3):21-25. | |
| Authors: | Wang Tiejun Liu Quankai Hao Changzhong |
| Abstract: | In order to find the workspace of parallel mechanism,the numerical boundary searching algorithm based on the reverse solution of kinematics and limitation of the link length has been introduced.This paper analyses the position workspace,orientation workspace and the workspace with the geometry constrains of the six dofs parallel manipulator,and the wireframe model and solid model of the workspace is also obtained. |
| Keywords: | manipulator/parallel robot manipulator mechanism workspace |
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