四腿机器人步态的稳定性研究 |
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引用本文: | 黄欢,陈启军.四腿机器人步态的稳定性研究[J].装备制造技术,2007(1):29-31. |
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作者姓名: | 黄欢 陈启军 |
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作者单位: | 同济大学控制工程系,上海,200092 |
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摘 要: | 对四腿动物走路姿态进行分析,通过对比一种国际上机器人比赛中普遍采用的典型步态,提出了一种新的走路步态,从动力学特性角度分析说明了这种新的步态的稳定性,并定义了一个衡量稳定性能指标的量,谈性能指标是利用机器人受到的三维的合力大小来定义的,这个性能指标具有衡量稳定性的特点,并通过实验说明该步态的稳定性能。
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关 键 词: | 四腿机器人 步态 动量 稳定性 动力学 |
文章编号: | 1672-545X(2007)01-0029-02 |
修稿时间: | 2006年12月2日 |
Stability of Different Kinds of Gaits Research of Four-legged Robot |
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Authors: | HUANG Huan CHENG Qi-jun |
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Abstract: | In this article, the gait of four-legged animal is analyzed, a new gait is advanced, compared to a classic gait which is common used, the stability of this new gait is analyzed using the theory of dynamics. A quantity to measure the stability is defined here, and the stability of this new gait is proved according to the experiment. |
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Keywords: | four-legged robot gait momentum stability dynamics |
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