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| 变结构的鲁棒语义SLAM算法 | |
| 作者姓名： | 张铮 李德才 何玉庆 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院;3. 中国科学院大学 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(91748208;91948303)； |
| 摘 要： | 基于深度学习的飞速发展，语义信息逐渐成为SLAM(Simultaneous Location and Mapping)领域的研究热点.由于环境以及传感器本身带来的噪声问题，现有大多数语义SLAM算法所构建的语义地图中存在一些异常点，导致构建的语义地图缺乏一致性，并且影响算法精度.损失函数可以调整对异常点分配的权重，从而... |
| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 语义地图 损失函数 相关熵 |